cln_msgs/SensorType type            #传感器类型
cln_msgs/SensorType id              #传感器id
geometry_msgs/Pose2D  positions     #传感器安装的位置,包含x,y,theta三个参数
bool activated                      #传感器触发状态 碰撞或跌落
float32 value                       #传感器的检测数值
cln_msgs/HardwareStateType online   #传感器是否在线 